足疗按摩的历史可以追溯到古代。最早的足疗按摩记录出现在公元前2000年的古埃及。在这时期，人们已经认识到足部按摩对身体健康的重要性。古埃及壁画和文献中都有对足部按摩的描绘。

在古代中国，足疗按摩也有着悠久的历史。最早的足疗按摩方法可以追溯到公元前1000年的周朝。在这时期，人们已经知道通过按摩足部来促进健康。足疗按摩在中国的发展受到了道家哲学的影响，他们认为人体内的气是通过足部流动的，因此足部按摩可以调整气，从而达到健康的目的。

在古罗马时期，足疗按摩也得到了发展。罗马人在公共浴室中设置了足部按摩服务，供人们享受。此外，古罗马医生Galen也对足部按摩进行了研究，并提出了一些理论。

在中世纪，足疗按摩在欧洲得到了进一步的发展。许多欧洲国家的国王和王后都将足疗按摩作为日常保健的一部分。此外，一些修道院也提供了足部按摩服务。

在现代，足疗按摩已经成为了一种广泛的保健方式。许多国家都有专业的足疗按摩师，他们为人们提供足部按摩服务。此外，许多人也在家中自行进行足疗按摩，以保持身体健康。

总的来说，足疗按摩的历史可以追溯到古代。随着人类对健康的认识逐渐加深，足疗按摩的方法和技术也得到了不断的发展和完善。如今，足疗按摩已经成为了一种广泛的保健方式，为人们的健康做出了重要贡献。